7/4（金）
5時ごろ起床．あまり良く眠れない．日記を書いたりしながら過ごす．
6時半に朝食．今朝も胃がもたれている．腹を壊していないのが何より．
今日は最終日なので，1日まじめに会議に出席する予定．8時過ぎに会場に行き，まずplenary lectureを聞く．
Plenary Talk 3
University of Naples の Bruno Siciliano
によるレクチャーのはずだったのだが，急にこられなくなったとのことで，代わりに東大の浅間先生による Distributed and
Cooperative RObot Technology for Adaptive Service Systems というレクチャー．
Intelligent Data Carrier (IDC)
というRFIDの偉いやつをつかって，ロボット（や，その他の機器）と環境とが相互に作用する．ロボットとユビキタスの融合のような話．
Plenary Talk 4
Stanford大のProf. O. Khatib による Human-centered Robotics
というレクチャー．Human-centered
という題目だが，人間のために○○，というよりも，人間の動作原理に学びつつロボットを作る，のような話だった気がする．腕を作るときに，低周波（遅
い）・高出力と高周波（速い）・低出力のアクチュエータを組み合わせるという話は面白い．スピーカの設計と同じだね．
Plenaryのあとは，通常セッション．発表をチェックしていたのは最後のセッションだけだったので，それ以外は適当に面白そうなところを聞く．
Control Technology I
- Stability Analysis for Time Delay TLP Systems (Shu-Te University,
Taiwan)
No Show．
- Active Flatness Control of Space Membrane Structures Using
Discrete Boundary SMA Actuators (Canadian Space Agency)
人工衛星が使う幕状のアンテナをピンと張るにはどうしたらいいかという話．幕を周りの何点かでひっぱって張るのだが，幕に温度差があると，そのせいで幕が
伸び縮みしてしわが寄る．そこで，引っ張っている各点の張力を制御することで，しわを最小にする．制御にはGAを使う．個体数を質問してみたら20個だそ
うだ．そんなもんでもうまくいくんだねえ．
- Visual Feedback Control of an Overhead Crane and Its Combination
with Time-Optical Control （中部大）
クレーンからワイヤを使って物を吊るすときに，物が振動しないようにクレーンの動きを制御する．吊るしているものにリフレクタをつけ，それをカメラで撮影
して位置を計測する．非線形適応制御．
- Arm Trajectory Planning by Controlling the Direction of End-Point
Position Error Caused by Disturbance （防衛大）
アームを制御するときに，擾乱によって制御点がずれる方向とずれない方向がある．打撃動作のように目標方向に制御点が多少ずれても問題ない場合には，ずれ
やすい方向が打撃方向と一致するように軌道を設計すれば，めんどくさい制御をしなくとも打撃精度が上がる．
- Research into the Intelligent Control of the Cutter Head Drive
System in Shield Tunneling Machine based on the Pattern Recognition
(Zhejiang University)
No Show．
このセッションが早く終わったので，一旦ホテルに戻る．昼食は日本から持ってきたチキンラーメン．メールを読んで返事を書いたりする．2時前に会場に戻
る．戻るときに，国旗を持った一団が「加油！加油！」と叫びながらパレードをしている．オリンピック関連の何かだろうか．
Humanoid Robots II
- Study of Skating Robot （東京電機大）
一足スケートロボットを作ってみた．不安定．
- Hardware Implementation of a Neural Network Controller on FPGA
for a Humanoid Robot Arm (Chungnam University)
ロボット制御のために，FPGAでニューラルネットコントローラを作った．NNはRBFを使ったもの．ガウス関数をテーラー展開で近似して，table
lookup を使う．腕の位置制御に使ってみた．
- Hand Posture Extraction for Object Manipulation of a Humanoid
Robot (Beijing Institute of Technology)
No Show．
- A Natural Language Instruction System for Humanoid Robots
Integrating Situated Speech Recognition, Visual Recognition and On-line
Whole-Body Motion Generation （産総研）
HRP-2が冷蔵庫からジュースを持ってくる．冷蔵庫から物を取る部分を除けば，要素技術はIRISと同じだよなあ．かっこよさでは全くかなわないが．全
体の制御の記述はどうしているの，と質問してみたが，いまいち通じなかった気がする．タスクのプログラミングを階層的に記述しているというところは理解で
きた．
- Analysis of Helical Gait of a Snake-like Robot （CAS of Shenyang)
蛇型ロボットのうねうね動作の解析．蛇というより，掘り出された直後のミミズのような動作．理論的解析．
Industrial Robots
- Estimation of Abnormalities in a Human Gait Using Sensor-Embedded
Shoes (UCB)
足裏の圧力を測るセンサをつけた靴を作って，それを異常歩行診断に使ってみたという話．足の感覚が無いために歩けない患者さん用．とぐろを巻いたシリコン
パイプの空気圧を図ることで圧力を計測．空気圧にヒステリシスがあるので，信号処理で補償する．ファジィルールによる歩行フェーズの検出と診断．この発表
では異常性検出にアドホックな方法を使っていたが，HMMを使うとよいのではないかと思った．
- Modified Transpose Effective Jacobian Control of Underactuated
Manipulator (Toosi Univ. of Technology)
駆動しない関節のある系がUnderactuated Systemなのだそうで，それの制御方法の提案らしい．理論は良くわからなかった．
- Design and Hydrodynamic Modeling of a Lake Surface Cleaning Robot
(The Chinese University of Hong Kong)
水面掃除ロボ．小型ボートにベルトコンベヤとゴミ入れを装着．自律動作と遠隔操作の2つのモードがある．実稼動はこれから．
- Mobility and Agility Analysis of Walking Robot (Chungnam National
University)
No Show．
- Lux - An Interactive Receptionist Robot for University Open Day
(University of Essex)
オープンキャンパス用案内ロボ．フィリップス製のロボット（表情のある顔と体），液晶ディスプレイ，車の付いた台車からなる．レーザレンジファインダ
(LRF)とカメラの組み合わせによる人間の認識と追跡．足元のLRFで人間の足を検出し，同時に顔検出によって人間の顔と身長を測る．顔の大きさと
LRFで測定した距離を照合して人間を特定し，追跡する．人物の特定には，服の色ヒストグラムを使う．人物ごとに追跡フィルタを用意して，1つのフィルタ
が一人を追跡し続ける．人間がカメラの視界から外れても，LRFで捉えられる限りは追跡し続けることができるのが面白い．
このあと，Farewell Dumpling Party というのがある．場所はGrand Tang Dynasty Palace
と書いてあるが，どこなんだろう．うわさでは，またバスに乗ってどこかに行くらしい．（この会議では，全体へのアナウンスがぜんぜんうまくいっていなく
て，いつどこで何があるのか良くわからない．）
外に出てみると雨．会場の前にはバスが待っている．これに乗っていくのか．
6時過ぎにバスが出発．バスでは，National Taiwan University of Sch.&Tech. の Prof.
Lin Chyi-Yeuとご一緒する．東北大の機械の橋本先生のところと交流しているそうだ．
バスは城壁を出て，城壁の少し外側にある陝西歌舞大劇院へ．餃子を食べながら伝統舞踊を見たりするらしい．
中は広くて，外国人客がたくさんいる．ツアーか何かだろう．
とりあえず適当に座って，飲み始める．
ステージでは，おばさんが出てきて琴の演奏．日本の琴とは音の雰囲気が割と異なり，ハープに近い音色．
次々と餃子が出てくる．中身をかたどった形をしているものがあって楽しい．たくさん写真があるが，食べるのは各1個ずつなので，量としては大したことはな
い．1個が小さいしね．
餃子を食べ終わったところで，ショーが始まる．中国語でアナウンスするおじさんと，それを英語で話すお姉さんの司会．
鐘と太鼓の音楽．
袖ひらひら踊り．
さっきの琴のおばさんも本気で演奏します．
若い娘達の「春の踊り」．
男達によるダイナミックな「亡霊の踊り」
3人の女が絵から抜け出して踊る．元は有名な絵らしい．左は鳥を見ており，真ん中は蝉をつかまえようとして，右は親類を失った女だそうな．
鐘，太鼓，笛による音楽．真ん中のおじさんがチャルメラを吹くのだが，笛なしで口笛みたいな音を出す芸で大いに受けていた．どうやって音を出しているのだ
ろう？
天女たちの羽衣の踊り．AIM2008歓迎の看板がサービスされた．
鐘と太鼓の音楽演奏．馬と虎を表現する．シンバルで実にいろんな音を出していて感心した．
最後は唐王朝絵巻．音楽も衣装も中華風だが，踊りはクラシックバレエ．最後にはまた何かの看板が出たので，別な団体さんも来ていたらしい．
終わったところで外に出ると，まだ雨が降っている．レストランの中で隣に座っていた中国人の学生さんと，「日本は中国と比べてなぜ成功したのか？」という
議論を挑まれて，帰りのバスでもずっと話をする．あんまり私も深く考えたことは無かったのだが，なぜなんだろう．
学会会場のホテルにバスが戻ったので，そこから傘をさして歩いて帰る．ホテルに着いたら，早めに寝る．
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