2014/12/7
朝5時45分起床。いつも通り朝の支度をして朝食。
7時過ぎに家を出る。外は昨日の雪が残っている。
バスで仙台駅前まで。
7時53分のはやぶさで東京まで。福島近辺は雪景色。
そこから山手線で神田。
JR神田駅から徒歩5分ぐらいのところで今日の研究会がある。本当は秋葉原のはずだったのだがなぜか数日前に場所を変更。15分前ぐらいに会場に入ると、既にほぼ満席。
第１回インテリジェントホームロボティクス研究会
2014年12月7日(日)
?10:00-10:15 委員長挨拶
岡田浩之（玉川大学）
ロボット学会の専門委員会として今年設立されたインテリジェントホームロボティクス(iHR)研究会の説明。ロボカップ＠ホームとかジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ（レスキューロボットのシミュレーション競技）の話とか。
?10:15-10:30
岡田浩之(玉川大学)，ジェフリー トゥ チュアン タン(東京大学) ，”ロボカップ@ホーム標準プラットフォームリーグの提案“
最初にロボカップの紹介。いままでよりも様々な機関の参入を促すための、＠ホームのStandard Platform League(SPL)の提案。安価で入手可能な統一ハードウェアを使い、競技後にソフトウェアを公開することで、参加機関の急速な底上げを図る。
?10:30-10:45
佐野睦夫，大井翔，池ヶ谷剛，宮脇健三郎，西口敏司，井上雄紀（大阪工業大学），”認知障害者のための生活密着型リハビリテーション支援ロボットの取組“
ロボティクスの福祉応用。調理を対象としたリハビリをロボットで支援。料理は日常行動の中で動作の種類が多く、モチベーションも上がるのでリハビリに適している。課題としてはリハビリ中の患者の危険行動予測、多様な行動を適切に評価できる評価方法の開発など。インタラクションロボットを使って振り返り支援を行う。障碍者支援ロボットは、障碍者とロボットだけでなく、医療関係者・リハビリ担当者との関係が重要。
?10:45-11:00
長井隆行（電気通信大学），”ヒューマンロボットインタラクションとホームロボティクス“
ロボットによる「理解」とは何か。→経験を分類し、その分類に基づいて観測できない事実や未来を予測すること。理解をするロボットの実現のために、ロボットによる言語獲得をめざす。必要な内容は分節化、反射行動、まねをする、アフォーダンスなど。記号創発ロボティクスの話。人間とロボットが１週間インタラクションし続けることで６０単語ぐらいを獲得。ロボットの学習進度と教示の複雑さに相関がある。子供とロボットとの遊びについての調査。子供の状態を推定しながら遊ぶようにシステムを作ると、子供がロボットの顔をよく見るようになる。
?11:00-11:15
杉浦孔明，堀智織，是津耕司（NICT），”ホームロボットにおけるクラウド型音声対話システムの利活用“
サービスロボットとのインタラクションにおいて、音声対話のコストが高い。そのため、音声対話のツールキットrospeexを作成・公開した。インタフェースはHTML5なので、プラットフォームに依存しないで動く。合成音声は声優っぽい（HMMベース、大きな声優データベースを利用）。クラウドベースなので、認識・QA・合成をすべてクラウドで行っていて、入力から出力までクラウドと３往復しているが、レスポンスはほぼリアルタイム。クラウドロボティクスに関する技術動向。ロボット専用だとマーケットは小さいが、スマホでも使えるならユーザは広がる。１年運用したところ、使われていた単語は挨拶と一問一答の質問で半分程度で、その他に移動・把持、家電操作、認識・学習関連単語など。
?11:15-11:30
中村友昭，小堀嵩博，西原成，長井隆行，金子正秀（電気通信大学），”CRFとSVMを用いた家庭用ロボットのための命令理解“
音声認識結果を受けた言語理解。GPSRタスク対象。提案法では、行動の識別をSVM、文からのスロット項目の抽出にCRFを使う。音声認識のNベストから行動識別をM種類推定し、それぞれについてスロット項目を推定して、その中で最もそれらしい組み合わせを選ぶ。音声認識では、タスク依存のN-gramと通常の大語彙認識用N-gramの両方で認識をして、それらしい方（文頭にロボット名を読んでいるもの、など）を選ぶ。学習用に1500文程度の発話を人手で作り、アノテーションをしてモデル学習に利用。
＊＊＊
お昼は近くのミニストップでおにぎりとパンをかって食べる。
＊＊＊
13:00-13:30 キーノート講演1: インテリジェントホームロボットへの期待
佐藤知正先生（東京大学）
ホームロボットを実現するためのサービスの在り方。
日本政府「日本再興戦略」の中のロボット革命（産業用ロボットとサービスロボット）。経産省その他の省庁が概算要求をしている。これを単なるブームに終わらせないために、社会実装を念頭に置くことが重要。
成功例１：Brooksによるルンバの成功要因。圧倒的技術力、ビジネスモデル。
成功例２：トレーニングマシン。単体では売れないが、デイサービスにトレーニングメニューを提供すると同時に、デイサービス開所ノウハウまで含めたパッケージで売り出したところ成功。
スマイルカーブ。単品の製品は利益率が少ない。サービス込みで開発・販売することが重要。
ビッグデータ活用例。GEの航空機エンジンとフライト診断パッケージ販売、コマツの建設機械稼働情報データベースの例。
科学技術イノベーションを実現するプロセス。技術だけでは変革は起きない。未来のライフスタイルのデザインとビジネスモデルが必要。
福祉サービスの全体像。ICF：国際生活機能分類。
その他、技術とサービスを合わせて社会実装していくことの重要性について説明があった。
13:30-14:00 キーノート講演2: 米国ロボット企業のロボットビジネスに対する考え方〜 マーケティング重視型のアプローチについて 〜
池田明広先生（セールス・オンデマンド株式会社）
iRobot社、Romotive社のマーケティング・販売をやっている会社の社長さん。
Roombaの研究は1997年ごろに開始。そこから２年程度で開発。
iRobot社のミッション。DDD作業(Dull, Dirty and Dangerous)のロボット代替。さまざまな実用化されなかった技術。
Romotive社。教育用ロボットRomo。スマホと移動台車を組み合わせ、そこに独自技術のソフトウェアを載せる。
Roombaの販売。全世界で1200万台売れていて、その1/10は日本で売れている。iRobotの売り上げは最初の１０年はほとんどなく、わずかな売り上げも受託研究だった。受託研究で開発した会議室掃除用ロボットを発展させてRoombaが誕生。会社には産業・軍事用と民生用の２部門があり、前者で開発した技術を後者に移転している。Roombaの掃除計画には地雷探査ロボットの技術が使われている。
日本におけるルンバの展開。2002年にルンバを発売してから一時売れなくなった時期があり、マーケティングに力を入れるようになった。日本の掃除機市場は飽和していて買い替え市場しかない。ルンバは既存の掃除機カテゴリの外に新しいカテゴリを作るよう努力した。認知度を上げるため、ヨドバシAKIBAで有力でスペースを借りてコーナーを作った。また、「ロボット」という名前ではイメージがつながらないため、「自動掃除機」というネーミングに変えた。製品理解のために、掃除効率・騒音・排気などについての説明を重ねた。最後に「日本人気質」が問題になった（楽をすることは悪だ、という考え方）。これはパラダイムシフトが起きる最終段階だった。
ルンバの成功要因。マーケットニーズの把握、コンセプトの明確化、機能特化。
事業としてのロボットビジネス。ロボットがビジネスになるには10年ぐらいかかる。10年先から今を俯瞰することが必要。人材の底上げも必要になる。
14:00-14:15
中川友紀子，中川範晃（(株)アールティ），”サービスロボットを身近に置くための考え方“
株式会社アールティの沿革。イベント「ロボLDK」(2007)とその書籍「ロボットのいる暮らし」。
ドラえもんとアトムのサービスロボットとしての比較。自立型、操縦型、装着型ロボット。
ASIMO運用で得た結論。女性が一人で運べないロボットは大変すぎる。触れないロボットはサービスロボットじゃない。
→RIC90の開発(12kg以下)。ネコ店長その他のアプリケーション。
しなやかさを実現するモジュールの自己開発→ロボットアームNEKONOTE
?14:150-14:30
影広達彦，平松義崇，秋山靖浩，本間 健，上田泰士，中村亮介 ((株)日立製作所)，”人間共生ロボット「EMIEW2」“
日立のロボット開発。60年代から産業用ロボット開発。2000年代から生活支援・原発用等開発。
EMIEW2は80cm14kg。2速ロボットだが足には車輪がついていて倒立振子制御。頭に14chマイクアレイがあり、音源分離で音声だけを拾う。首にLRFがあって、部屋のマップを作って自己位置推定。各種計算はバックエンドサーバで実行。
質問の意図理解。さまざまな言い回しの理解にDNNを利用。カメラによる物体認識（Web上の画像との類似検索による）。室内の監視カメラ映像との連携。
室内移動時に、マップに基づいて「危険ポテンシャル」を推定し、最も安全な経路を通る。
?14:30-15:45
山川宏（（株）ドワンゴ人工知能研究所），”汎用人工知能とホームロボティクス“
知能とは何か：未体験のデータについて予測する能力
推論技術＋知識表現
知識表現から見た人工知能の歴史：ゲーム→エキスパートシステム→ディープラーニング
汎用人工知能(Artificial General Intelligence)：異なる領域において多様で複雑な問題を解く
Wozniak Test (2007)
AGIを目指す意義：現在は汎用性が足りない。単純な能力で人を超えるよりも、汎用性を目指す→人間レベルのAIの実現
汎用性の壁：ノーフリーランチ定理（性能を上げるには性能を作りこんだ方がいい）
Benjioによる一般事前知識：Smoothness, Multple explanatory factors, ..
汎用的な知能を実現するには？：多様なルールをあらかじめ設計 or 領域知識表現の獲得
脳に学ぶAGI：全脳アーキテクチャ(WBA)
?14:45-15:05
飯尾尊優，塩見昌裕，亀井剛次，Chandraprakash Sharma，萩田紀博 (ATR)，”高齢者のための見守り支援技術の取り組み”
さまざまな見守り支援。画像自体はプライバシーが問題なので距離画像を利用。転倒の検出、身長から人のカテゴリ推定などができる。離床センサなどとの比較により有効性を検証。
日常的にかかわるロボットの「安心」：安全でも安心ではない（安全であっても怖いものは怖い）信頼感、予測可能性、権威
人による移動支援：声かけが大事→車椅子ロボットによる声かけ
塩見昌裕，萩田紀博 (ATR)，”環境センサを用いた保育支援技術の取り組み“
ロボットによる保育支援：センサを利用した見守り、勤怠管理、知育アプリなど
ロボティクスならではの支援：人位置情報に基づいた情報処理
子供の注意をひきつけるロボット Sphero：子供の気を引くことで保育士の負担を減らす
玩具型ロボットについての要望：社会的「正しさ」についてのふるまい
ロボットを利用する人たちに「コミュニケーションできる対象」と認知されることが重要
ロボットを利用する人たちをケアする立場の人（介護士、保育士）に指示されることが重要
15:05 閉会
15:30-17:00 ロボカップ＠ホームリーグジャパンオープン2015に関する議論
次回研究会：若松（北九州）3月
16:30ぐらいに終わって外に出る。廣井先生と打合せをしながら神田駅まで歩く。
山手線で神田から上野。
上野で何か食べようと思ったが、適当なものがない。とりあえず腹減ったのでフードコートでうどん。
京成上野から京成成田まで快速。18:37に成田着。
今日のホテルはアパホテル。確か以前どこかに行くとき泊まったことがある。
チェックインして一休みした後、ちょっと夕食が足りないので、追加と明日の朝食を買いに1階のローソンへ。夜食用にはペヤングソース焼きそばを買う。その他、持っていくための水とか買う。
部屋に戻り、ペヤングを食べながら書類を書いたり。いつも使っているキーボードドック付きWindowsタブレットがなんか変だと思ったら、キーボードドックについているUSBポートが死んでいるようだ。キーボードとタッチパッドは生きているが、外付けマウスが使えない。帰国したら新しいの買うかなあ。
22時ごろシャワーを浴びて寝る。
前の日へ 目次へ 次の日へ